PUBS와 BEER의 작동 컨셉을 보다 쉽게 설명하기 위해 하나의 상황을 가정해보도록 하겠다.
A도서관에는 1~72번까지 총 72개의 서가를 보유중이다. 각 서가는 3층 구조물이며, 층마다 평균적으로 20권의 도서를 소장하고 있다. 이때, A도서관에서 13번 서가 2층에 위치해야 할 B도서가 47번 서가 1층에 잘못 배치되었고 당신은 B도서를 알맞은 위치에 돌려놓아야 한다. 단, 당신은 B도서의 위치를 모르는 상태이다.
다음은 PUBS와 BEER의 작동 과정이다.
STEP 1: PUBS(Pick Up Books) PUBS는 모듈 식으로 제작한 자율 주행 로봇으로, Mapping을 완료한 PUBS가 1번 서가부터 72번 서가까지 이동하면서 양 측면에 장착한 스캐너로 서가의 각 층 별로 위치한 서가 및 도서 정보를 자동으로 스캔한다. 이때, 각 도서관마다 서가의 높이 및 서가 사이의 폭이 다를 수 있으므로 PUBS의 몸체와 스캐너의 위치를 Pin을 이용해 조정이 가능하도록 설계하였으며, 서가의 각 층마다 소장된 도서의 개수가 다를 경우 스캔 속도가 달라지므로 PUBS의 각 층 전담 스캐너는 독립적으로 움직이도록 디자인, 모든 스캐너가 하나의 서가 스캔을 전부 마치면 다음 서가로 이동하도록 설계하였다.
STEP 2: BEER(Both Efficient and Easy Rearrangement) PUBS가 지정한 서가들을 모두 스캔하고 나면, 스캔한 데이터를 PUBS와 연동된 BEER 어플리케이션으로 전송하게 된다. PUBS로부터 전달 받은 서가 및 도서 정보를 기반으로 BEER가 잘못 배치되어 있는 도서들을 분석하는 작업에 들어간다.
STEP 3 분석 작업을 완료한 BEER가 당신에게 현재 A도서관에 B도서가 47번 서가 1층에 잘못 배치되어 있으며 13번 서가 2층이 올바른 위치라는 정보를 이용자에게 제공한다. 정보를 제공 받은 당신은 쉽게 B도서를 찾게 되고 13번 서가 2층에 돌려놓게 되어 최초에 가정한 상황을 해결할 수 있게 된다.
치수
초기 설계 파일 - 각 부품들