1. 조사 개요

본 보고서는 카트-드론 하이브리드 화물 운송 시스템의 KCI 논문 게재 가능성을 판단하기 위해, 기존 유사 연구 및 경쟁 시스템을 조사하고, 차별화 전략과 예상 리뷰어 대응 방안을 정리한 것이다.

조사 범위:

• 하이브리드 지상-공중 UAV/UGV 시스템 (학술 논문 및 상용 제품)
• 변형(transformable) UAV 시스템
• 1-DOF 변환 메커니즘 관련 연구
• 팔레트론(Palletrone) 선행연구
• KCI 저널 투고 요건 및 심사 기준

조사 결과 요약: 22개 이상의 하이브리드 지상-공중 시스템을 조사한 결과, 무동력 수동 지상 이동과 드론 비행을 결합한 플랫폼은 학술적으로도 상업적으로도 존재하지 않는다. KCI 게재는 적절한 프레이밍과 검증 패키지를 갖추면 가능하다.

2. 가장 가까운 선행연구: 팔레트론 (Palletrone)

2.1 개요

팔레트론은 서울과기대(SeoulTech) 이승재 교수 모바일 로보틱스 연구실에서 개발한 완전 구동(fully actuated) 멀티로터 기반 비행 카트이다. IEEE Robotics and Automation Letters (Volume 9, Issue 8, 2024년 8월)에 게재되었으며, 2024년 10월 Reuters, IEEE Spectrum, New Atlas, Fast Company 등 주요 매체에서 대대적으로 보도되었다.

2.2 시스템 구성

• 구동 방식: 8액추에이터 (프로펠러 4개 + 틸트 서보 모터 4개)로 완전 구동 멀티로터 구현
• 제어: 작업자가 뒤에서 핸들을 밀면 어드미턴스 제어(admittance control)를 통해 3D 궤적 생성, 외란 관측기(disturbance observer)로 안정적 자세 유지
• 적재 능력: 이론 최대 약 11.45kg, 실제 시연에서 2.93kg 화물 운반
• 장애물 통과: 계단 포함 장애물 비행 통과 시연 완료
• 자세 유지: 화물 운송 중 롤/피치 0° 유지 (수평 자세 보장)

2.3 팔레트론의 한계점 — 카트드론이 공략할 지점