https://www.youtube.com/watch?v=awHr6iFcCz4

직진 움직임을 확인

https://www.youtube.com/watch?v=eGG9-Mt_ESc

앞바퀴 속도조절

https://www.youtube.com/watch?v=ywc1tHgZgb8

조향 확인을 우해 속도조절 후 움직임 확인

https://www.youtube.com/shorts/a-s716JyOD0

뒷바퀴를 정지시키고 앞 바퀴 모터만 가동했을 때의 움직임

결론

4륜 구동 시, 직진은 매우 훌륭하게 동작하지만, 전선이 너무 많이 필요하여 무게가 많이 늘어나고, 목표한 로봇 규격인 폭 45cm, 너비 50cm안에 배선 정리를 하는 것이 매우 까다롭다고 판단. 또한, 속도 조절기를 사용해도 필요 이상으로 빨라서 조향이 잘 안될 뿐더러, 2륜 만으로도 원하는 속도는 충분히 나오는 것을 확인하여서 굳이 4륜을 쓸 이유가 없다고 판단