1. 개요

• 본 문서는 카트-드론 하이브리드 화물 운송 시스템의 KCI 논문 게재를 목표로, 제작 전 해석과 제작 후 실험의 전체 계획을 정리
• 일정은 2026년 3월~5월 말 제작 완료를 기준으로 하며, 논문 결과 섹션에 직접 매핑되는 구조로 구성함

1.1 논문 핵심 차별점과 실험의 관계

• 카트드론의 핵심 차별점은 지상 모드에서 전기 에너지 소비 제로(인력 기반 이동)라는 점
• 기존 하이브리드 UAV/UGV(Duawlfin, Roller-Quadrotor, HyTAQ, ATMO 등)는 모두 지상 모드에서도 전기 에너지를 소비하며, 가장 가까운 선행연구인 팔레트론(IEEE RA-L, 2024)은 평지에서도 풀 추력으로 부양해야 함
• 따라서 모든 실험 설계는 궁극적으로 이 에너지 차별점을 정량적으로 입증하는 방향으로 수렴해야 함

2. 제작 전 해석 (3~4월, 부품 수급과 병행)

• 제작 전 해석은 설계 의사결정의 근거를 확보하고, 논문의 System Design 섹션을 구성하는 데 필요.

2.1 기구학 해석

목적:

• 1-DOF 변환 메커니즘(카트 가드→프로펠러 가드, 손잡이 90° 회전→드론 핸들)이 단일 자유도로 연동 가능함을 수학적으로 증명

해석 항목:

• 링크 길이 및 관절 각도 범위 산출
• 특이점(singularity) 존재 여부 분석
• 변환 경로 시뮬레이션 (카트 모드↔드론 모드 전 구간)
• 메커니즘 후보(기어 기반 링크, 풀리/케이블 연동, 4절 링크) 간 비교 평가
• 최종 메커니즘 선정 근거 도출

도구: MATLAB 또는 Python (Sympy/Matplotlib 기반 경로 시뮬레이션)